회전 행렬 변환

▶ 2D 변환

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

▶3D변환

원점을 시작점으로 하는 임의의 단위벡터(unit vector) u = (a, b, c)에 의해 결정되는 에 있는 어떤 축에 관하여 각도 θ 만큼

반시계 방향으로 회전했을 때의 표준행렬은 

이다. 유도는 W.M.Newman과 R.F.Sproull의 "Principles of Interactive Computer Graphics, New York, McGraw-Hill, 1979"에서 찾아볼수 있다.