옵티컬 플로우 Optical Flow -2

지금 소개할 Optical Flow는 Horn이 1981년 

[Horn81] Horn, Berthold K., and Brian G. Schunck. "Determining optical flow." 1981 Technical Symposium East. 

International Society for Optics and Photonics, 1981. 

논문에서 소개한 방법이다.

Horn과 Schunck는 밝기값 패턴에서 임의의 화소에서의 발기값이 시간에 따라 변화하지 않는 상수로 가정하고, 

속도 분포가 영상의 모든 화소에서 부드럽게(smooth) 변화한다라는 제약조건을 추가했다. 쉽게 말하면 프레임 간의

간격은 매우 짧은 시간이므로 픽셀의 움직임이 크지 않다는 것을 가정한 것이다.

따라서 제곱에러 e^2를 최소화하는 속도 벡터 u와 v를 반복적으로 계산한다. (아래 수식)

  

Ex, Ey, Et를 2x2윈도우를 사용하여 다음과 같이 계산한다.

위 방법은 모든 화소에서 광류 계산을 수행하기 때문에 좀 느린 단점이 있다.